Els primers canons antiaeris autopropulsats (ZSU) van aparèixer abans de l’esclat de la Primera Guerra Mundial, en particular, el 1906 a Alemanya, la companyia Erhard va construir un cotxe blindat amb un alt angle de cota del canó. Durant la Primera Guerra Mundial, es va produir un gran nombre de ZSU basats en camions comercials normals a diferents països. Però aquestes ZSU basades en vehicles sense blindatge eren molt vulnerables, podien ser colpejades fins i tot amb focs d'armes petites. Per tant, ja durant la Segona Guerra Mundial, es va començar a utilitzar una base de tancs com a xassís per a canons antiaeris autopropulsats. Els ZSU més famosos d'aquesta classe són els ZSU alemanys "Ostwind" i "Wirbelwind".
Després del final de la Segona Guerra Mundial, aquesta direcció del desenvolupament de l'equipament militar va rebre una continuació lògica. Al mateix temps, el desenvolupament de la ZSU de la postguerra també es va caracteritzar per un augment del ritme de foc i del nombre d’armes barrelades. Un producte característic del desenvolupament d’aquest concepte i la millora de la potència de foc va ser el "Shilka" soviètic ZSU-23-4, el ritme de foc del qual va arribar a 3.400 tirs per minut.
Possible tipus de ZSU "Matador" basat en el tanc MBT-70
Al mateix temps, els seus desenvolupaments en el camp de la creació d'aquests vehicles de combat, dissenyats per proporcionar defensa aèria de les tropes (inclosa la marxa) i instal·lacions de rereguarda dels atacs d'avions i helicòpters enemics, van continuar a Alemanya. A finals dels anys seixanta, es va crear a Alemanya una arma antiaèria autopropulsada experimental anomenada "Matador". Aquest vehicle de combat va ser creat com a part de l'ambiciós programa alemany EUA-MBT-70 (Main Battle Tank [per als] anys setanta, el principal tanc de batalla dels anys setanta). Se suposava que el tanc creat sota aquest programa entraria en servei amb els exèrcits dels Estats Units i Alemanya. Els treballs del projecte es van dur a terme activament a la segona meitat dels anys seixanta. L’objectiu principal del projecte era substituir el tanc M60 per un analògic més modern, que pogués superar el prometedor tanc de batalla principal de la Unió Soviètica, que després va resultar ser el T-64.
Com a part de l’ambiciós projecte EUA-Alemanya MVT-70, es preveia crear una varietat de vehicles de combat auxiliars a la mateixa base de rastreig. Una d’aquestes màquines se suposava que era la ZSU, destinada a cobrir directament el foc de les forces terrestres dels avions enemics. La base del ZSU se suposava que era el xassís del tanc MVT-70, el disseny del qual no estava previst per fer cap canvi. El complex de torre i armament d’aquest ZSU va ser desenvolupat per la famosa empresa alemanya Rheinmetall. El 1968, el projecte de la torre antiaèria estava completament llest, que va rebre la designació de "Matador", que va donar el nom a la SPAAG experimental.
ZSU "Matador" basat en el tanc Leopard 1
La torre va rebre dos radars: seguiment d'objectius o pistola dirigida a "Albis" (situat davant de la torre) i detecció d'objectius MPDR-12 amb rotació circular (situada a la part posterior al terrat de la torre). En el futur, aquesta col·locació del radar ha esdevingut tradicional per a un gran nombre de ZSU. L'armament principal del SPAAG "Matador" experimental eren dos canons automàtics de 30 mm Rheinmetall, que tenen una velocitat de foc al nivell de 700-800 voltes per minut i 400 voltes de munició. Ambdós canons, sobretot, es trobaven dins de l'armadura de la torreta, molt probablement per motius de manteniment. La velocitat de rotació de la torreta era d'aproximadament 100 graus per segon. Quan es van completar tots els treballs de disseny, ja s’havia aturat la cooperació entre els Estats Units i Alemanya, el programa per crear l’MVT-70 va resultar molt costós.
Malgrat que es va tapar el projecte conjunt per crear un tanc de batalla principal, els desenvolupaments que ja s’havien obtingut en aquell moment no van desaparèixer enlloc. La torreta antiaèria Matador dissenyada per al MVT-70, després d’una sèrie de canvis de disseny, va migrar al xassís del tanc Leopard 1. Va ser aquest vehicle qui finalment va entrar en proves, però va perdre contra un altre ZSU Gepard alemany. Al mateix temps, molts desenvolupaments i tot l’embotit electrònic del Matador van migrar al Gepard d’una forma o d’una altra.
El disseny del SPAAG "Matador" experimental tenia tant els seus avantatges com els seus desavantatges. Un avantatge indubtable era la col·locació del radar de localització de la diana a la part davantera de la torreta entre dos canons automàtics de 30 mm; això feia que el càlcul de l'objectiu fos "natural", no calia tornar a calcular els angles. Al mateix temps, el racionalisme va prevaler en els alemanys, ja que van sospesar tots els arguments a favor i en contra, van decidir que 4 armes amb aquesta disposició de foc serien massa, i dues armes, però, més grans que el calibre soviètic "Shilka", faria front a la derrota dels objectius. Els desavantatges del vehicle de combat experimental incloïen el fet que, després d’haver instal·lat les armes de forma clàssica, els dissenyadors de la ZSU es van veure obligats a fer enormes forats als laterals de la torre, dissenyats per expulsar cartutxos gastats a totes les posicions de l’automàtic. armes de foc. I amb l’eliminació dels gasos en pols del compartiment de lluita, tot no va sortir del tot bé.
Però fins i tot en aquesta forma, el "Matador" s'hauria pogut posar en servei si els alemanys no haguessin analitzat les possibles perspectives i tendències en el desenvolupament d'aquesta classe de tecnologia. Els militars alemanys van considerar que en el futur necessitarien un augment de l’alçada de les armes, cosa que obligaria automàticament als dissenyadors a instal·lar armes més potents, de grans calibres. Però en el disseny existent, construir el calibre dels canons automàtics era simplement impossible: la torreta existent simplement no s’adaptava a armes grans i semblava poc realista augmentar radicalment la seva mida. Els dissenyadors van haver de trobar una altra manera i la van trobar. Va ser ell qui es va implementar en el disseny del ZSU "Gepard", adoptat per la Bundeswehr. Aquest SPG va rebre canons automàtics de 35 mm, que van ser retirats de la torreta blindada.
ZSU "Gepard"
ZSU "Gepard" amb canons automàtics de 35 mm situats als costats de la torreta també es basava en el tanc Leopard 1, i va ser ella qui finalment va ser posada en servei. De fet, una mica inferior a la ZSU Shilka soviètica, àmpliament coneguda a Occident i que va afectar la velocitat de foc de les armes, la ZSU alemanya va ser significativament superior a la seva contrapart soviètica en termes de radar. Disposava de radar separat per detectar i rastrejar objectius, cosa que permetia fer una cerca normal de blancs aeris i acompanyar avions i helicòpters enemics ja detectats.
