Per substituir el M16, que no és molt adequat per a les condicions de combat urbà, la companyia israeliana IMI TAAS (Israel Military Industries) dels anys 90 va començar a desenvolupar una nova generació d’armes, mitjançant l’esquema actual de bullpup. Es tracta d’un esquema de disposició d’armes petites, on el magatzem, el cargol i el mecanisme de tir es troben darrere de l’empunyadura de la pistola amb un gallet (normalment dins del dispositiu). El gran avantatge d’aquest esquema és que amb certes dimensions de l’arma és possible augmentar la longitud del canó, cosa que significa un augment de la precisió del tir. O, si és necessari mantenir una longitud de canó determinada, és possible reduir la longitud del fusell, millorant així el seu pes, mida i rendiment ergonòmic. Els desavantatges d’aquest esquema de "bullpup", per regla general, inclouen la ubicació de la finestra per a l'expulsió de cartutxos, que es troba a prop del cul de l'arma (quan es dispara des de l'espatlla esquerra, els cartutxos volen davant del cara de combatent) i una forta baixada (a través d’un element addicional entre el gallet i el gallet de xoc).
La nova metralladora no és una reelaboració o modernització d'altres armes, sinó que es va crear, com es diu, des de zero.
El 1998 es van presentar als resultats del desenvolupament d’IMI TAAS, concretament un nou fusell, anomenat rifle d’assalt Tavor per al segle XXI (TAR-21 -: "rifle d’assalt del segle XXI" Tavor)). públic. Més precisament, es va presentar tota una sèrie de rifles, que van des del model exèrcit TAR-21 i la seva versió de franctirador STAR-21 amb un canó ampliat fins a 460 mm, una mira òptica i amb bípodes plegables fins a la versió compacta MTAR-21 amb un Barril de 250 mm per a les necessitats dels serveis de seguretat. Absolutament tots els models de la nova arma estan dissenyats per a l'ús de carregadors estàndard del M16 i per disparar amb cartutxos convencionals de l'OTAN de calibre 5, 56 mm.
El cos del nou rifle està fabricat amb materials polimèrics resistents i reforçat amb insercions d'aliatges lleugers i d'acer. Els desenvolupadors d'armes van abandonar la mira "mecànica" estàndard, equipant el rifle amb una mira colimadora externa amb un designador làser incorporat. Per no cansar els soldats amb l’encesa i l’apagada constants, la mirada s’encén automàticament quan torneu l’obturador i s’apaga quan cal descarregar l’arma. Ara està equipat amb una vista més barata sense designador làser.
Els experts militars consideren que el rifle d’assalt israelià de nova generació és una arma gairebé ideal per al combat a la ciutat: va sortir lleuger i alhora ràpid, així com convenient quan es disparava des de fora. L’inconvenient és l’elevat cost en comparació amb el M16 habitual. TAR-21 costa deu vegades més, és a dir, 1.000 dòlars.
A més d'Israel, els TAR-21 estan armats amb forces especials dels exèrcits de l'Índia, Geòrgia, Azerbaidjan i Brasil els produeix sota llicència.
