D'acord amb el Decret del Consell de Ministres de l'URSS del 27 d'octubre de 1960, es va iniciar el desenvolupament del sistema militar de defensa antiaèria 9K33 "Wasp" (el nom anterior era "Ellipsoid"). Per primera vegada, la tasca consistia a desenvolupar un complex autònom amb la col·locació en un xassís flotant autopropulsat (vehicle de combat) de tots els actius de combat, incloses les estacions de radar i un llançador amb míssils, així com comunicacions, navegació i topografia., control, així com fonts d'alimentació.
Els brillants èxits assolits al nostre país a finals dels anys cinquanta en el camp de la creació (principalment sota el lideratge de VAGrachev) de vehicles tot terreny amb rodes van determinar l’elecció com a prototip del xassís per al sistema de defensa antiaèria “Osa” d’un de les mostres de vehicles blindats amfibis desenvolupats per a unitats de rifles motoritzats per diverses oficines de disseny de manera competitiva a finals dels anys cinquanta - principis dels seixanta.
Ja al gener de 1961, l’oficina de disseny de la planta ZiL es va negar a participar encara més en els treballs del sistema de míssils de defensa antiaèria Osa, ja que la capacitat de càrrega del xassís ZiL-153 desenvolupat per ell, d’1, 8 tones, era clarament insuficient per acomodar-la. llançadors amb míssils i sistemes del complex. Per la mateixa raó, el guanyador de la competició per a vehicles blindats, el BTR-60P de la planta d'automòbils Gorky, no va sortir. Durant els propers anys, es va dur a terme un treball en relació amb el xassís de rodes Object 1040, creat sobre la base d’un portaavions blindat experimental Object 1015, desenvolupat pels dissenyadors de la Kutaisi Automobile Plant (KAZ) del Consell Econòmic de Geòrgia. SSR en col·laboració amb especialistes de l'Acadèmia Militar de Forces Blindades.
Atès que, segons el projecte, el transportista blindat de la planta de Kutaisi tenia una capacitat de càrrega de només 3,5 tones, per tal d’acomodar el complex amb una massa mínima de 4, 3 tones, es va decidir excloure l’armament de metralladores. i canviar a l’ús d’un motor dièsel lleuger amb una capacitat de 180 CV. en lloc del motor similar de 220 CV utilitzat al prototip. També es va considerar el xassís de rodes de la planta de Mytishchi MMZ-560, però el seu ús es va associar amb un augment inacceptable de la massa del complex fins a 19 tones.
El 1966, el departament del dissenyador principal de la planta d'automòbils de Bryansk, juntament amb l'Institut Electromecànic d'Investigació (NIEMI, Moscou), va començar a crear una família de xassís flotants especials BAZ-5937, -5938 i 5939 per als antiaeris Osa sistema de míssils, equipat amb un canó d’aigua, que els permetia moure’s per l’aigua, un potent motor dièsel de propulsió, ajuts a la navegació, topografia, suport vital, comunicacions i alimentació elèctrica del complex (des de la unitat de turbina de gas i des de la presa de potència). apagat del generador del motor de l'hèlix). El 1971 es va iniciar la seva producció massiva i el mateix complex es va posar en servei. La producció dels xassís BAZ-5937 i BAZ-5939 va continuar fins al 1990. "Wasp" es va lliurar a 25 països del món i a les Forces Armades de Rússia s'utilitza fins avui.
Els models "5937" i "5939" amb disposició de rodes de 6x6 tenen una caixa d'acer impermeable, a la proa de la qual hi ha una cabina de control, al centre - el compartiment de càrrega i a la popa - el compartiment del motor. La velocitat requerida a la superfície es manté mitjançant dues hèlixs de raig d’aigua. La disposició gairebé uniforme dels eixos al llarg de la màquina va augmentar la capacitat geomètrica de travessia i va donar una distribució òptima del pes sobre les rodes. Les rodes dels eixos exteriors són dirigibles, cosa que ha reduït el radi de gir i ha reduït la resistència al moviment.
El cotxe va rebre un motor dièsel de sis cilindres de 300 cavalls de potència 5D20B-300B. La transmissió manual transmet la potència del motor a la caixa de transferència, equipada amb un diferencial incorporat que separa les accions de tribord i de babor. Suspensió de la roda: barra de torsió independent sobre els ossos desitjats. La màquina està equipada amb un sistema per regular la pressió de l’aire en pneumàtics de perfil ampli de dimensions 1200x500-508.
Al BAZ-5937, la tripulació de combat està formada per cinc persones, al BAZ-5939, de dues persones.
Analitzant la situació actual, els especialistes de la planta van arribar a la conclusió que els amfibis es poden utilitzar en zones de desastres naturals, per exemple, inundacions. El BAZ-5937 va resultar ser el més adequat per a això.
La màquina té una plataforma de càrrega bastant àmplia. Allotja lliurement un cotxe d'ambulància, un autobús petit o un cotxe de mida similar. Els vehicles autopropulsats pugen al compartiment de càrrega de l’amfibi a través de rampes especials. A més, és possible transportar persones i mercaderies que pesen fins a 7,5 tones i es va lliurar un lot d’aquests vehicles al Servei de Salvament d’Estònia.
